（来源：上观新闻）
这套自进化机制🏞🥼能否真正运🧔👩👧👧转，高度依🐐赖底层模😬型的基础能🚂力🤸♂️↙。数字世😹界AI消耗T😛🇬🇵oken♏生成文本或💬🇧🇭视频，而在物理世🧛♂️界中，🖱机器人只要运行，👨🦱🇲🇪每时每刻都在感知☁🇱🇨国产专区新、推理、🇦🇱决策和控制📅，这背后是持续📵🇺🇲不断的Tok⏫🇨🇾en流动🙏💵。当你觉得AI变差🔛了，连“是不👱是同一个模🗡🍭型在回答你🆒🇲🇱”都未必成立👄🇨🇲。从技能到😭🇷🇺记忆的执行💕🤮记录反哺，将💌每一次技🧨能调用的遭遇😹🌑写入外部状态❤☮，赋予系统基于🆘🥶历史事实🔭进行自👆我纠错的底气🇧🇮。
但目前🇲🇫🌈擎天租的常态化✏经营型场景订单占🎧比已提升💂🇧🇯至62%，🐔🐀涵盖餐饮引流、🚂商业营销、🧛♀️🇹🇨国产专区新轻工业巡检等多🎸个业务环节，机🦜器人租赁平台的🇳🇪增长逻辑在从🦷🤴节庆流量爆发🇦🇽切换为🇦🇬多行业持🇧🇹续落地🦇🇵🇦。看到便宜到过分🇦🇶🌻的（低于🇪🇹 1 块钱👨👩👧 1 瓦🖖🌽太多）📭国产专区新，都得长个心眼🤽♂️🌚。把数据、模型、仿💮🚨真、开🛵发工具串📜💆联在一起，🏹共同支撑了具身🇵🇫↕智能在💊👸真正应🔻🤐用场景🥨中的落🍘🇹🇯地🥠。创建 RO👨👦🏎S 2 包 🍿🦵进入工作空间🇦🇷🇧🇮的 src🏆🔐 目录😋，然后创建🚤一个新的 🍁Pyth♾️on 包： 复制🥢📞 ros2 p👀👨🌾kg creat🍅🤠e --bu♈👜ild-ty🇺🇦pe 🇲🇽ament_py💨💰thon p😵🧕anda_joi🌒nt_cont🗻🇱🇮rol -🔂-depen💙denci🍲🥏es rclp👩✈️y c🗺ontrol🚐🎉_msgs t🚫🖊国产专区新raject👼ory_ms🆔gs 依赖于👽 rclp📃🏕y、co🍉🇧🇾ntrol🇩🇲_msgs🇬🇹 和 traje🕣📷ctor🐥y_msgs 编🍻🕣写 Pytho🚝n 节点代码 在💆♂️ panda_j🙋♂️oint_co🖇🐋ntro🐖💡l 包的🇸🇦🌳 pand🕢✒a_jo📔int_cont⛩📁rol 🥉🎂子目录下创建🧹👨❤️💋👨一个名为 🎚🏪pand🚳a_j3️⃣🧠oint_co🧳ntro👳♀️ller🐬.py 的文件📰📋，并添加以下代💮👩👧码： 复制 i💏👨🔬mport rc🎑🌾lpy fro🕎👩🌾m rcl🇧🇪py.node🥬 import 🇰🇬🙌Node fr👩🏭🚕om cont🐨rol🕵️♀️🇿🇼_msgs.ms❗🇦🇷g impo🤬rt Join🏌🎯tTrajec⚒toryCont◻🍌rolle🇨🇲rSta🐭🇰🇳te from🏰🏏 trajec⏱tory_m🥚sgs.msg 👀import 🍈👨👦JointTra🐾🥟jec🇦🇨🏊tory, J🔈🇮🇩oint🇧🇼🏅Trajecto🇦🇲ryPoin🔫t impor♐📄t sys🇩🇯👨👧👦 imp🈺🇰🇲ort 🇷🇸🧜♂️tty🇧🇶 import🛸⏭ ter😗🏕mios🧭👭 clas👹s PandaJ🎬☯oin🚵🔍tCon🗄troller(🇨🇮🇻🇺Nod🧜♀️🦀e): d🍮❌ef __ini👨❤️💋👨👱♀️t__(self🎋): su👩⚖️🚳per()._🇲🇭_init__(🍡🧶'pan👩💻🕣da_joint🍒_control↕ler🧸') # 创建发❓🖱布者，😲发布到 😪"/p♑🥘anda🥴➿_arm_con👾trolle🎓r/join🕑♋t_tra🙁🇬🇳jectory🅰🇦🇴" 话🧝♀️💪题 s💢elf🇧🇦.pu🅱📵bli☠✳she🏊r_ =🦏 self.💬create🐌_pu🐈🇧🇸blisher🚆🇨🇻(Jo🏀int🍼Tra📔🙎jectory👩🦱🔪, '/pa🐥nda_a🇸🇻rm_cont🇸🇻🏰rol🤦♀️ler/🇸🇰🇹🇦joint_🍶traje➖🎏ctory◻', 10)🇫🇯🎁 # 定义关节🏔🚣名称列表 s🎙elf.jo🏌️♀️🕳int_name🔎国产专区新s = ['pa♣nda_j🚺oint1🐀🧂', 'pand🐈👩❤️👩a_j🕝oin🇪🇺🤷♂️t2', '⚽🇸🇷panda_jo🇩🇬⛹️♀️int3', '🐐pan⚖da_join📣t4',🧼 'pand🤟a_joint5🌙🦴', 'pa✔🎳nda_j🙏🇰🇭oint6', 🐃🕖'pand🤷♀️🀄国产专区新a_joint🤭🍲7'] #🇱🇺🚈 初始化关节位置🇱🇹⛎ self🛃🌻.joint_🏔🧜♂️pos🍕itions🏴 = [0🇳🇵.0] *😩✝ 7 # 定🍩义每个关节位置的❄👨👨👦递增步长 sel🇦🇷👩👩👧f.s♻↙tep =◾ 0.⌛1 def 🍗🥶get_💁🤞key(sel🈁f): ⛰🇹🇯# 获取🔈终端输入的按键🇹🇨❄ setting🔥s = t↕ermi⚰💻os.tcge💂♀️tattr(🌞sys.stdi🦷🕓n) try:🎎💙 tty😽🌴.setr⏏aw(s📉🎁ys.🚮🔟stdin.☪fileno🏄♀️()) key🗾🤨 = sys🦝🕯.stdi✡n.read(1😶🚒) f❌☸inally: 😝🗯termios.🦜tcse↕tatt🇹🇯🇨🇮r(sys.🌲std🚲📣in, 🚐🎭term🤨ios.TC🔒🎉SAD🏚🚘RAIN, se⏯🐍ttings🍊) ret🦐🥣urn key 🤼♀️def sen🏬d_tr💧aject⚓👩🏭ory(sel🌷f): 🥁# 创建 Joi🇹🇬⚗ntTraj🎨ectory💞🇬🇵 消息 traj🌲🔦ectory_m🧞♀️sg = Joi🔞🇷🇴ntT💱🇬🇵rajecto📝🏐国产专区新ry() t🇷🇪🚝raje💒🏁ctory🗓📑_msg.j⤵📈oint_nam🔖⛪es = sel🈴㊙f.joint_💆♂️names # 🇹🇯🇹🇩创建 Joint👚Tra🏔🐘jectory🇭🇷Poi🤙nt 并🇨🇵设置目标位↗置等信息 poi🌁nt = Jo🗳😡intTraj🔆ectory🇹🇬🔯Point() 🐍poin👨👦👩💼t.pos🇩🇲⛪ition👉s = self🏰🐖.joint_p🌻🍼osition🤹♀️🤩s # 设置运⛽动时间 poin‼🎅t.ti🙆me_f🦃rom_st😁5️⃣art = 🚔🐸rclpy🍒⬜.duratio❇🗒n.Durat🏨ion(sec👇📿onds=🐖1).to_ms🇲🇰国产专区新g() 🔯# 将🇸🇨🍑点添加到💑轨迹消息中🏑🦚 traj🆗ector😜🚺y_msg.po🈁ints.ap🏳pend🙋♋(point🏤📥) # 发🇳🇫布轨迹消息 s🇨🇦🛎elf.👌publish🇫🇯er_.🇨🇱🕳publi🐲🎲sh(tr📒🕢ajector🎎🍜y_msg🇳🇷) se⌛lf.🍈🥮get_l🇪🇪🔟ogge👨🦱🐱r().inf🗃o('Se🍀❄nt joint☢🇳🇿 traj🇨🇽ector🅿y c👨👧👦ommand🔰') de🧟♂️😷f r👨🎨👳un(self)👨🔧: whil🛅🙈e rclpy🇸🇭.ok🇰🇮🍭(): key 💂♀️= self🗻👜.get_key🐬() if k🇧🇲🦞ey == 🇨🇱🎢'-': 😊🇵🇦sel🎼f.minus👨👧_pres🇹🇩🦛sed 🇧🇴= T✝🙇♀️rue elif🦈 key 🇰🇾in ['1🇲🇾🇳🇱', '2👾', '3🇹🇨🥖', '4🧧', '🛢⚽5', 🥔'6',🇲🇶 '7']: 🎶🇸🇮index🕸 = in⚱🚠t(ke👨❤️👨y) - 1 i🕕f se🤦♀️lf.min🌀🐪us_press🌇🕜国产专区新ed: se👨🔬🥺lf.j👍oint_pos👩🎨🏃iti👩❤️💋👩ons[🕎index] 🅾🏐-= se💱lf.step 🤷♀️self.🇨🇦🎁minus_p🌭ressed 🍾🗨= False🇸🇻🌿 else🇮🇪🥩: s😒☮国产专区新elf.join🕖😋t_posi⛅🧟♂️tions[🐳index] +🤚= se🇹🇰😼lf.step 🇮🇱🚬self.s🔝⏏end_t😳rajec㊙😈tory() ⚠🇫🇯elif 👨🚀key🇹🇿🥵 ==👨👩👦👦🙇♀️ '\x💌🇧🇪03': # C👘🇸🇲trl+C 退♟️📗出 bre🥾🇵🇸ak d🍻ef main🔩✨(args=No👩👦👦🕳ne): rc👨🦲🔕lpy.init🙍♂️🚝(arg🐟s=args👲♊) panda_🐆🍹joi☂🦠nt_🤾♂️🍧controll🐨👨❤️💋👨er = Pan🤗daJoint♑Cont🇬🇳♦roller()🇹🇹🎖 pa🇰🇾📕nda_j🇵🇳oint_co🌉ntro🐏🦙ller.ru📎🕐n() ♦pand📟🛄a_joi👨👨👧🌆nt_c📕ontroll🇿🇼er.dest⚰roy_node👩🚒🦀() rcl🍀py.shu🤹♀️tdown🇸🇨() 🕵️♀️if __na🐬🤞me__ == 🚅国产专区新'__m🌳🌥ain__': 🕯🤼♂️main() 修🇲🇷改 setup.😂py 文🧽件 打开 pa🛶nda_joi👩❤️👩🥥nt_contr🎈🧳ol 包📐🍗的 s🍤🧝♀️etup.py🥜 文件，在🧕 entr🇸🇿🕤y_poin❇ts 👥部分添加🐑🇬🇦以下内容： 复♉🎭制 ent👼ry_poi👓nts={⛳🧶 'cons🇱🇨ole_㊙🏏scr🎿🛒ipt📑s': [ '🚸📲panda_j⚱oin✏t_contr🤔oller8️⃣ = 🎿👵pand🇷🇸🍚a_join🥇💲t_contr🇵🇫ol.pand🍸⌚a_joint🧚♂️🥧_cont🙎🇨🇿roller🕶:mai🤽♀️📈n',🇫🇯🕝 ], }, 🔋编译和运行 复制😤 col🎡con🌰 build🇭🇳 --💣packag👘😅es-sel©ect⛄🇮🇳 pan☎🧐da_joint🈷🤹♀️_con🏟🚥trol sou🎻🧡rce inst🕡all🇮🇩💚/setup.b👹😋ash🍫 ros2 ♐🇵🇬run⚰🖐 panda_👕🤒joi🇶🇦国产专区新nt_con🇨🇵🤨tro🐴👩❤️👩l panda_🇾🇹joint_c🇺🇲ont🚫roller🇳🇱🇧🇶 按下按键 1🍩😘 - 7🇮🇨 来控制 P🦴🇲🇳anda 机械臂🖇👛相应关节的位置递🥜增，按下 Ct😀🚩rl +🌙 C 可以🇰🇼退出程序 "跟🌛👩🔬着Litch🚵🥖iCh🕣♎eng一起🇻🇦学ROS❔🥽2"系列共🧼🕜25篇，查看🧻🗒全部系列文章，🇱🇻🎟在【EEWorl🚴⭐d-论坛】搜关键🌃词“一起学⬜🌅ROS2"，👉🆘与原作者一起交😦流🇷🇺🏂。
